Bluetooth arduino Control Tank para PC

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Con esta aplicación podemos manejar cualquier vehículo a control remoto Bluetooth que utilice la plataforma Arduino o una similar. Podemos realizar funciones básicas de dirección como:, izquierda, derecha, adelante y atrás. Incorporamos la posibilidad de adquirir la distancia a la que se encuentre tu plataforma robótica de un objeto añadiendo el sensor de distancia ultrasonido HC-SR04

Encuentra el conexionado en nuestro sitio web www.ardobot.com Seccion aprende

//Declaración de variables para el sensor HC-SR04
const int Trigger = 3; //Pin digital 2 para el Trigger del sensor
const int Echo = 2; //Pin digital 3 para el Echo del sensor

long t; //timepo que demora en llegar el eco
long d; //distancia en centimetros

//Declaración de variables para el uso del Driver Motor L298N,


int EnableM1 = 6;
int Dir1M1 = 7;
int Dir2M1 = 8;

int EnableM2 =11;
int Dir1M2 =10;
int Dir2M2 =9;

int contador = 0;

void setup() {
Serial.begin(9600);//iniciailzamos la comunicación

// Pines para el Modulo Sensor HC-SR04
pinMode(Trigger, OUTPUT); //pin como salida
pinMode(Echo, INPUT); //pin como entrada
digitalWrite(Trigger, LOW);//Inicializamos el pin con 0

// Pines para el driver Motor L298N
pinMode(EnableM1,OUTPUT);
pinMode(Dir1M1,OUTPUT);
pinMode(Dir2M1,OUTPUT);
pinMode(EnableM2,OUTPUT);
pinMode(Dir1M2,OUTPUT);
pinMode(Dir2M2,OUTPUT);

}

void loop()
{

control();

contador=contador+1; //Establecer un contador

if (contador = 700){

distancia();
}

}

void M1back(){ // Motor Izquierdo atras

digitalWrite(EnableM1,HIGH);
digitalWrite(Dir1M1,HIGH);
digitalWrite(Dir2M1,LOW);}

void M1forward(){ // Motor Izquierdo adelante

digitalWrite(EnableM1,HIGH);
digitalWrite(Dir1M1,LOW);
digitalWrite(Dir2M1,HIGH);}

void M2forward(){ // Motor Derecho adelante

digitalWrite(EnableM2,HIGH);
digitalWrite(Dir1M2,LOW);
digitalWrite(Dir2M2,HIGH);}

void M2back(){ // Motor Derecho atras

digitalWrite(EnableM2,HIGH);
digitalWrite(Dir1M2,HIGH);
digitalWrite(Dir2M2,LOW);}

void Freno(){ // Freno de los motores

digitalWrite(EnableM2,LOW);
digitalWrite(Dir1M2,LOW);
digitalWrite(Dir2M2,LOW);
digitalWrite(EnableM1,LOW);
digitalWrite(Dir1M1,LOW);
digitalWrite(Dir2M1,LOW);
}
void control(){

if (Serial.available() > 0) {
int App = Serial.read(); // declaramos el dato que recibimos de la APP o del Puerto Serial

switch (App) {
case 's':
M1forward(); // SOLO UN MOTOR ADELANTE
break;
case 'w':
M1back(); // SOLO UN MOTOR ATRAS
break;
case 'd':
M2forward(); // SOLO UN MOTOR ADELANTE
break;
case 'a':
M2back(); // SOLO UN MOTOR ATRAS
break;
case 'f':
Freno();
break;
case 'q': // ADELANTE COMBINANDO MORORES
M1forward();
M2forward();
break;
case 'b': // ATRAS COMBINANDO MOTORES
M1back();
M2back();
break;
case 't': // GIRO COMPLETO DERECHO
M1forward();
M2back();
break;
case 'y': // GIRO COMPLETO DERECHO
M1back();
M2forward();
break;

}
}
}

void distancia(){

digitalWrite(Trigger, HIGH);
delayMicroseconds(10); //Enviamos un pulso de 10us
digitalWrite(Trigger, LOW);

t = pulseIn(Echo, HIGH); //obtenemos el ancho del pulso
d = t/59; //escalamos el tiempo a una distancia en cm

Serial.println(d); //Enviamos serialmente el valor de la distancia
//delay(100); //Hacemos una pausa de 100ms

}